자율주행 단계(레벨 0~5) 완벽 정리: 비자율부터 완전 자율까지

자율주행 단계(레벨 0~5) 완벽 정리: 비자율부터 완전 자율까지

“자율주행”은 광고 문구보다 책임 주체(운전자 vs 시스템)가 핵심입니다. 레벨 0~5를 가장 헷갈리지 않게 정리해볼게요.

키워드: ADAS · ADS · ODD · 인수요청 핵심: 주변 감시(OEDR) 책임이 누구에게 있나? 레벨 0~2: 사람 / 레벨 3~5: 시스템(조건부)

 

 

자율주행 단계(레벨 0~5)

 

I. 자율주행 레벨을 가르는 3가지 기준

레벨 정의를 이해할 때는 아래 3가지만 잡으면 대부분의 혼동이 사라집니다.

• 조향(스티어링) + 가감속(엑셀/브레이크)을 누가 지속적으로 수행하나?
• 주변 감시/인지(OEDR)를 누가 책임지나? (차선, 신호, 보행자, 돌발 장애물 등)
• 시스템 한계에 도달했을 때 대응 책임(최소위험상태 포함)이 누구에게 있나?

 

가장 중요한 한 줄
레벨 0~2는 “차가 운전을 도와줘도” 주변 감시 책임은 운전자입니다. 레벨 3~5는 특정 조건에서 시스템이 주변 감시까지 수행합니다.

 

II. 레벨 0~5 상세 설명

1. 레벨 0: 비자율 (No Driving Automation)

운전 주체: 운전자 주변 감시: 운전자 책임: 운전자

• 차는 운전을 “하지” 않습니다. 조향/가감속/감시 전부 운전자 책임
• 다만 경고 또는 순간 개입(예: 자동긴급제동 같은 안전 기능)은 있을 수 있습니다.

정리: “운전은 100% 사람, 차는 경고/안전 보조만.”

2. 레벨 1: 운전자 지원 (Driver Assistance)

조향 또는 가감속 ‘하나’만 보조 주변 감시: 운전자

• 시스템이 조향 OR 가감속 중 하나만 지속적으로 보조합니다.
• 주변 감시와 최종 책임은 운전자에게 있습니다.
• 예시: 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC), 차선유지보조(LKA) 단독

정리: “하나만 도와줌, 운전자는 계속 보고 책임짐.”

3. 레벨 2: 부분 자율 (Partial Driving Automation)

조향 + 가감속 동시 보조 주변 감시: 운전자

• 시스템이 조향과 가감속을 동시에 지속적으로 보조합니다.
• 하지만 주변 감시/판단 책임은 운전자입니다. “눈을 떼도 되는 단계”가 아닙니다.
• 예시: 고속도로에서 차선 유지 + 차간거리 유지가 결합된 주행 보조

정리: “핸들과 속도는 도와줘도, ‘감시자’는 사람.”

4. 레벨 3: 조건부 자율 (Conditional Driving Automation)

운전 + 주변 감시(조건부) 인수요청 시 운전자 개입 필요

• 특정 조건(고속도로/특정 속도/날씨/구간 등)에서는 시스템이 조향+가감속+주변 감시까지 수행할 수 있습니다.
• 하지만 시스템이 한계에 도달하면 인수요청(요청 시 takeover)을 하며, 운전자는 요청에 신속히 개입해야 합니다.
• 따라서 “그동안 다른 일을 해도 된다”는 주장과 “즉시 인수해야 한다”는 현실 사이에서 오해가 가장 많이 생기는 구간이기도 합니다.

정리: “조건부로는 차가 감시까지 하지만, 필요하면 사람이 받아야 함.”

5. 레벨 4: 고도 자율 (High Driving Automation)

운전 + 대응(ODD 내) 운전자 불응에도 시스템이 안전 처리

• 정해진 운행 영역/조건(ODD) 안에서는 시스템이 모든 운전 수행과 한계 상황 대응까지 맡습니다.
• 핵심 차이: 레벨 3는 “요청하면 사람이 받아야” 하지만, 레벨 4는 사람이 반응하지 못해도 시스템이 최소위험상태(안전 정차 등)로 처리할 수 있어야 합니다.
• 예시: 특정 도시/구역에서만 운영되는 로보택시, 캠퍼스/산단 셔틀(운행 구역 제한)

정리: “범위는 제한될 수 있지만, 그 범위 안에서는 사람 없이도 운영 가능.”

6. 레벨 5: 완전 자율 (Full Driving Automation)

ODD 제한 없음 사람 운전 전제 자체가 불필요

• 운행 조건/구역 제한 없이 모든 도로·환경에서 시스템이 운전을 수행합니다.
• 이론상 운전자가 필요 없으므로 핸들/페달이 없어도 되는 형태로도 설명됩니다(개념적으로).

정리: “어디서든, 언제든 시스템이 운전하는 진정한 완전 자율.”

 

III. 레벨별 핵심 비교표

 

레벨	시스템이 하는 일	주변 감시(OEDR) 책임	대표 포인트
0	운전 수행 없음(경고/순간 개입 가능)	운전자	비자율, 운전 100% 사람
1	조향 또는 가감속 중 하나 보조	운전자	단일 기능 보조(ACC 또는 LKA)
2	조향 그리고 가감속 동시 보조	운전자	부분 자율처럼 보이지만 “감시자=사람”
3	조건부로 운전+주변 감시 수행	시스템(조건부)	인수요청 시 운전자가 takeover 해야 함
4	ODD 내에서 모든 운전+대응	시스템(ODD 내)	사람이 반응 못해도 안전 처리 가능해야 함
5	모든 조건에서 완전 자율 운전	시스템(항상)	ODD 제한 없음, 운전자 전제 불필요

 

IV. 자주 헷갈리는 용어 4개

• ADAS: 운전자 보조 시스템(주로 레벨 0~2에서 많이 언급)
• ADS: 자율주행 시스템(레벨 3~5에서 조건부로 “시스템이 운전 주체”가 되는 구간)
• ODD(Operational Design Domain): 시스템이 자율주행을 보장하는 “운행 조건/영역”
• 인수요청(Takeover Request): 시스템이 한계에 도달했을 때 운전자에게 운전 인계를 요청

 

V. 결론: “레벨”은 기능이 아니라 책임의 구분

많은 혼란은 “차가 운전해주는 것처럼 보이는 기능”과 “법/표준이 말하는 책임 주체”가 다르기 때문에 생깁니다. 그래서 레벨을 볼 때는 기능 이름보다 아래 질문을 먼저 던져보면 정확합니다.

 

체크리스트

• 지금 이 순간, 주변을 감시하고 판단하는 책임이 누구에게 있나?
• 돌발 상황에서 대응하지 못하면 누가 책임을 지는 구조인가?
• 시스템이 운전 가능한 범위(ODD)가 어디까지인가?

 

자율주행 기술의 현황: 1부, 완전 초짜들을 위한 자율주행 이해하기! | 요즘IT

 

VI. 핵심 요약

• 레벨 0~2: 운전 보조(감시 책임은 운전자)
• 레벨 3: 조건부로 시스템이 감시까지(인수요청 존재)
• 레벨 4: ODD 내에서는 사람 없이도 운영 가능
• 레벨 5: 어디서든 완전 자율(ODD 제한 없음.)